リムメカニズムロボット「ASTERISK」の紹介

昆虫は地面を歩く時には6本の脚で歩行をおこない,場合に応じて2本の脚を 「腕」として用いることによって物を持ち運んだりすることができます. リムメカニズムロボットとは,この昆虫の腕と脚の機能を併せ持つ, 「肢(リム)」という概念からヒントを得て,考え出されたロボットです. この「肢」の機能をロボットに持たせることによって,次の2つのことが可能となります.

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腕脚統合型ロボット「ASTERISK」の等方向デザインを利用した回転移動

腕脚統合型ロボット"ASTERISK"の等方向デザインを利用した回転移動を提案しています. ASTERISKが脚を伸ばした状態を上面からみると車輪の骨組みのような形状になることが分かります. 2足歩行ロボットでは坂を転がるモデルとして有名ですが,そのような動作をASTERISKで実現するための研究をしています.

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「ASTERISK」によるレーザーレンジファインダを用いた階段認識

本研究では,腕脚統合型ロボット"ASTERISK"に階段を登らせるためのレーザーレンジファインダ( Laser Range Finder (LRF) )を用いた階段の認識手法を提案しています. LRFによるスキャンでは,対象を素早く認識するための大まかなスキャンと正確に認識するための詳細なスキャンの2種類を行っています. 2次元平面上の距離データを測ることのできるLRFをモーターによって回転させることによって3次元空間でのスキャンを行っています.

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腕脚統合型ロボット「ASTERISK」による多角柱の転がし運搬動作

本研究では,腕脚統合型ロボット"ASTERISK"の物体搬送能力の向上を目的として多角柱の転がし動作を実現しました. 「転がす」という動作は,小さい負荷で質量・体積が大きな物体を運搬するための効果的な方法です. 転がし動作を行う際には,ロボットの脚先から物体に加える力を制御します.

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UFAMと移動ロボットを用いた建造物モニタリングシステム

本研究では,センサ搭載型RFID タグと移動ロボットを用いた協調モニタリングシステムを提案する. 構築するシステムは,RFID による常時モニタリング,移動ロボットによる巡回モニタリング,および, 2つのモニタリング結果を管理する情報管理サーバにより構成される.

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接触情報を用いた腕脚統合型ロボットによる障害物回避

本研究では腕脚統合型ロボット"ASTERISK"のセンサ情報を用いた障害物回避手法を提案し,狭隘部での移動を実現する. 提案手法では,センサーフィードバックによる接触情報により,ワークスペースを保ちながら,衝突脚を障害物から回避するとともに, 衝突脚が好ましい動作領域を超えようとする際には,仮想インピーダンス壁を用いることで,胴体を障害物から回避させる.

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