差分方程式拘束を伴う離散時間非ホロノミック系を用いた2足歩行計画

本研究ではヒューマノイドロボットの歩行計画を行う手法を提案しています.提案手法では,2足 歩行モデルとして線分のピボット操作と線分の長さを修正する操作を繰り返す非ホロノミックモデル を導入し,差分方程式拘束を伴う離散時間非ホロノミック系の運動計画により幾何学的に歩行計画を 行います.

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安心安全空間創出のためのヒューマノイドによる人間支援

住みよい社会にするためのサポート技術の提供を目的とし,ロボティクスを利用した対人サービスの例として, ヒューマノイドロボットを用いた車椅子ユーザ支援システムを提案しています.

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ヒューマノイドロボットによる全身押し動作

腕の作業性と手先に加わる外力を考慮した全身動作による重量物の押し動作手法を提案しています. この手法では,目標反力と現在の押している力との偏差からロボットが修正するべき重心位置の値を求め,想 定外の反力が加わったときも動的なバランスとり,歩行しながらの押し動作を実現します.

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全身操作・提示デバイスによるマリオネットシステム

本研究の目的は,等身大のヒューマノイドロボットの操作環境を改善し,円滑なタスクの実行を支援することです. ヒューマノイドロボットは複雑な動作と構造を持つため,タスク実現のための動作生成や状態確認が困難であるという問題があります.

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ハイブリッドモーションステレオによる広域環境認識

本研究ではカメラを用いた移動ロボット用の広視野な位置計測法,ハイブリッドモーションステレオを提案します. ハイブリッドモーションステレオはロボットの移動を用い,ステレオ視によって計測される静止物体の移動量からカメラの 移動量を推定し,単一のカメラでのみ見える領域をモーションステレオ視で計測します.

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ヒューマノイドによる緊急停止動作

本研究ではヒューマノイドロボットによる緊急停止動作法を提案しています. 提案手法では,操作者からの停止指令に対して予め設定していた目標歩行軌道を修正することで1歩以内の緊急停止を実現します.

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