ユビキタス・ロボティクスの紹介

人間生活環境は非常に複雑であるため,こうした環境においてロボットが活動していくためには,ロボットの”知能の高度化”が不可欠であり,そのために,多数のセンサや多自由度機構を有するロボットが増えてきています.

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電波強度を用いたセンサネットワークノードの位置推定

デバイスの小型化と導入の容易性のために,本研究では電波強度(RSSI)を用いて位置推定を行います.しかし屋内環境における電波強度を用いた位置推定は,マルチパスフェージングの影響により困難です.そこでこの問題を解決し,電波通信の利点を利用するために,マルチパスの影響を受けにくい125kHzの電波強度を利用した距離計測センサを提案し,さらにこのセンサを利用した位置推定を行っています.

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RTデバイスのモジュール化

ロボットを構成する要素であるRTデバイスを環境に分散配置する場合,デバイス同士が柔軟に協調しあえるようにしながらも,独立した機能を有する”モジュール”とすることが重要である. ”モジュール化”を行っていくためには,そのモジュール自身の機能を分析した内部設計(制御アルゴリズムなど)と他のモジュールとの 協調を行うためのハードウェア,ソフトウェア両側面からのインタフェースを規定していくことが重要である.

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軽量版RTミドルウェア「RTC-Lite」

環境に分散されるRT要素(センサ,アクチュエータ)は,リソースの乏しいMPUにより制御されるとき,これらのRT要素が環境中のロボットと密に連携を行うためには,これらの間を横断的にカバーできるフレームワークが必要である.ロボット用ミドルウェアとして,国際標準化が進んでいるRTミドルウェアは有効な選択肢の一つである.

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物体認識

日常空間で活躍するサービスロボットには、人の指示に従って目標とする物を見つけ,物を掴み、物を人に渡すといった作業が求められます。このような高度な作業を実現するためには、・三次元空間での目標物体の検出、物体の位置姿勢の推定を行う視覚機能 ・物を掴み、物を移動させるマニピュレーション機能

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